1551年，欧洲科学家卡达诺发明了这个仪器，无论如何倾斜、颠簸，这个仪器都能保持在水平的状态，故称之为"常平架"。

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　　因为这个特性，常平架发明出来后，就被用于航海时测量经纬度，大大提高了欧洲船只的航程，为后来的大航海时代提供了非常有利的实用工具，可以说是后来欧洲国家称霸海洋的基础之一，现代的陀螺仪也是以此为基础发展而来的。

　　1878年美国科学家T.A.爱迪生采用留声机制成会说话、唱歌的玩偶。

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